Общепринятой датой основания ясачного зимовья считается 1666 год. В некоторых источниках датой основания считается октябрь 1665 года, до ледостава Селенги
Весной 1666 года у слияния рек Уда и Селенга отрядом служилых людей под командой Гаврилы Ловцова построено ясачное зимовье. На этом месте уже существовала дорога и переправа кочевников.
Летом 1675 года через Удинское зимовье проезжает в Китай Николай Спафарий[2]. Он предлагает построить на месте зимовья острог. Удинский острог построен по разным данным в 1677, 1678 или 1680 году приказчиком Селенгинского острога томским сыном боярским Иваном Поршённиковым. Основная статья: Удинский острог
С 1686 по 1689 неоднократно осаждался бурятами и монголами.
С 1680 года через Удинский острог начинают проходить русские торговые караваны в Китай. Удинский острог прикрывал от наступлений кочевников с Юга и Запада долину реки Уды, по которой пролегал главный путь в Нерчинский край. Удинск стал главным местом хранения товаров и формирования караванов, отправлявшихся в Нерчинск.
Удинск с 1680-х годов входил в состав Иркутского воеводства и управлялся назначенными воеводой приказчиками. С 1688 года — пригород (пригородок) Селенгинска[3].
В 1692 году Избрант Эверт, находившийся в Удинске, описал сильное землетрясение[4]. Это наиболее раннее документально зафиксированное землетрясение в Забайкалье.
В 1696 году стрельцы Удинского, Селенгинского и Ильинского острогов поднимают бунт против иркутского воеводы Афанасия Савелова (так называемый «Бунт заморских стрельцов»)[5].
В 1696 году была построена деревянная Спасская церковь[6]. До настоящего времени не сохранилась.
История города началась с основания в 1666 году русскими казаками зимовья для сбора ясака с местного населения. Зимовье располагалось на правом берегу реки Селенги при впадении в неё реки Уды. С 1678 года известен как Удинский острог. В 1775 году Верхнеудинск получил статус города и герб согласно грамоте вольностей городам Екатерины II. 27 июля 1934 года город был переименован в Улан-Удэ (в переводе с бурятского языка — «Красная Уда», от гидронима «Үдэ», который в свою очередь, по одной из версий, переводится как «полдень»[4]). Все отели улан-удэ носят флаг с гербом города.
